菜鸟妄言PID，以求石头换玉佩。
PID控制器简单易懂，不需精确的系统模型，参数相互独立选定比较简单，是目前应用最广泛的工业控制器。
P代表比例控制，是指偏差值与控制量的比例关系，偏差越大控制力度越强，当偏差达到设定的P值时，输出控制量为100%，所以P值设定得越小控制灵敏度越高。
I代表积分控制，作用是修正比例控制存在的稳态误差，其控制强度用时间来表示，即达到与比例控制相同的控制量所需的时间，所以I值设定得越小控制强度越大。
D代表微分控制，比例控制、积分控制都存在响应滞后性，而微分控制则是根据被控制项变化速率来预测其变化趋势，进而实施干预以达到消除误差的目的。微分控制也用时间来表示控制强度，D值设定得越大控制强度越大。
我理解的PID应该是力度（P）、修正（I）和预测（D）共同作用来消除误差使被控制项达到预设值。
哎哎，谁扔的砖，我只是说说自己的理解，不对也别这样啊。
下面我以文宇多功能高频焊台的高频烙铁PID设置来直观地反映PID各参数对控制的影响。
文宇多功能高频焊台使用了PID算法来实现对高频烙铁及热风枪的温度控制。该焊台开发者还开放了PID参数设置页面，使用者可以很方便地进行高频烙铁、热风枪的温度控制设置，甚至还可以利用热风枪输出接口实现对外接加热设备的PID温度控制。
为了记录高频烙铁的温度变化数据，我使用了VC86E万用表及相配的PC端软件。
我本计划将万用表并接到高频烙铁K型热电偶输出端，但在实施中发现可能是干扰造成读数紊乱甚至报警，只有在烙铁高温阶段输出功能较低时读数才正常，且与焊台显示温度一致。
为此我只能用一条K型热电偶简单固定在烙铁头上进行测温、记录。
这样的测量方式很不准确，尽管多次调整，读数依然偏差很大。
这与万用表、热电偶的型号及制作、测量手法有关。
我用的万用表和热电偶，在不同温度下误差值也不一样。下两图是在一个降温过程中测量的。
在实际记录操作过程中，烙铁的晃动也会使感温头与烙铁头之间的状态产生变化，测得的数据也就与前面的不同。
因此，在整个设置过程中，万用表只是用来记录温度变化趋势的，测得具体数值只能用作参考。
PID参数设置步骤是：先P值，再I值，最后D值。
测量记录过程是：震动激活高频烙铁，测量记录温度变化，高频烙铁自动休眠，待万用表显示降到250左右停止记录，调整烙铁PID参数，待焊台显示温度为150左右再次震动激活高频烙铁，进行下一次测量记录。
焊台设置为：温度300度，自动休眠时间120秒。
go on
