最近在 自学PID控制，看到“位置式PID”有两种写法：
写法1：
P = kp * 本次误差；
I = ki * 误差累加；
D = kd * （本次误差 - 上次误差）；
返回 = P + I + D；
写法2：
P = kp * 本次误差；
I = ki * 误差累加；
D = kd * （本次误差 - 2*上次误差 + 上上次误差）；
返回 = P + I + D；
写法区别在红色部分
写法1 很好理解，就是求导，也就是微分。
那么 写法 2 为什么要这样写？
我还没有搭建实验的硬件，只能先看资料，只在VC上模拟实验，没看出什么区别。
