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前言
现代生活几乎都是快捷奏的生活模式，来也匆匆去也匆匆。当人们忙碌于日常的吃穿住行四大件事情外，还有一件不可忽视的细节：环境卫生的清理工作。藏污纳垢的环境会直接影响到身体健康。说到清理卫生相信在座的每位朋友都跟我一样感同深身受，不外乎就是精力有限，时间有限，洁净程度还是有限。此时内心多想有一双坚实可靠，不知疲惫的机器手能帮你完成这项繁杂无趣的任务。
人类是个高智商生物，除了会使用工具外还可以创造工具。这是千百年来不可否认的事实，从懂事起家里的扫帚就已经陪伴着长大。扫帚看似不起眼的工具却给家里带来了诸多便利。除了日常打扫卫生外还可以当作爹妈对我成长的管教工具。如今二十一世纪随着科技的发展，扫地机的出现将打破这个千古不变的格局，智能扫地机的出现将让你解放双手，做你想做的事情，尽情享受生活的美好，从此后家里基本上就可以告别扫帚的存在了。伴随着将是干净整洁的居家住所。今天给大伙分享的是这款具备打扫卫生功能的以内智能扫地机。一如既往的将从外观结构，内部拆解，创意改造，使用评测四个方面一一呈献给各位，带你近距离了解现代科技创造出的新兴产物。
一：外观结构
由深圳悉罗机器人有限公司开发的这款以内扫地机,整体包装比较厚重。正面包装箱印有以内inxni logo图案∞，类似无穷大的图案给人无尽遐想，仿佛更像是它的运动轨迹。侧面则是一些规格参数说明。
产品型号：X533工作电压：220V 50HZ 整机外观尺寸：Φ33*9.5cm
产品净重：3.7KG 产品毛重：7.5KG
以内扫地机正面外观呈圆形有点像跑车轮毂造型。周边橙色加上顶部银色两种配色。相对于其他黑白色调的扫地机来说显得的更加活跃和动感。
★ 碰撞板：当扫地机碰撞到物体后，内部驱动芯片发出指令可以让它执行后退和拐弯动作，防止扫地机盲目的瞎跑乱撞。
★ 触控面板：通过感应式接触触控面板可以对扫地机进行时间设置，预约清扫，自动清扫，定点模式，以及自动回充设置。
★ 排气孔：隐藏在inxni LOGO图案后面的是内部吸尘风机的排气口。简单进行气流交换通道。工作中利用负压产生的真空吸力，吸入灰尘， 排出空气。
产品底部是大多数扫地机的必备的一些配置。
★ 充电电极片：扫地机通过充电电极片接触充电埠的输出端，对内置的锂电池进行充电。
★地检感应器：三组红外感应器分别于扫地机前端以及左右两侧。此地检感应器属于近距离感应器范畴。通俗的讲就是通过内置的红外发射接收装置识别近距离物体（地面）。当地检感应器离开地面（悬空）状态时，内部电路触发阻止行走轮前进，避免扫地机处于坠落的危险。
★ 万向轮：作为扫地机行走的辅助引导，让它运行起来更加平衡和稳定。
★ 边刷：8CM长的边刷负责边角和地面打扫，通过安装在低速运行电机上的边刷将地面灰尘杂物引入中刷附近。
★ 左右驱动轮：可以独立运行并且能够正反转的驱动轮是扫地机行走的关键部位。
★中刷/胶刷：通过胶刷的运转拍打地面将粘污物带起进而卷入集尘仓。
★中刷/毛刷：较密的毛刷处理地面上的毛发非常有效。
★ 防缠绕金属网：用于隔离地面上的电线，大件物体，避免扫地机在行走时卷入胶刷，毛刷内部造成机械卡死。
★集尘仓：扫地机打扫地面灰尘杂物的最终归宿，通过简单的几个步骤就可以轻松取出集尘仓。
集尘盒看似很大有2CM开口空间，当它装入扫地机后，因开口部分被阻挡，杂物可进入的空间变小到1CM左右。这就意味着超过1CM厚度的杂物是不可以被完好的扫到集尘仓里。
★贴地吸尘口：梳齿状胶条位于扫地机后端几乎是贴地状态，通过集尘仓内高速运行的风机产生的吸力，地面上细小灰尘，毛絮物统统吸入到集尘仓内。
★ 电池仓：内置可充电锂电池部位。表面印刷产品型号X533。工作电压14.8V等信息。
以内扫地机侧面仅有一个电源开关键，整机高度约为9.5CM。前端底部离地高度不足2CM。
扫地机充电埠呈圆盘状，分两部分组成。橙色部分一大一小镂空里面没啥东西。黑色部分底盘为适配器电源接入口。扫地机通过激光定位可以智能识别到充电埠位置。
两部分采用卡钩形式装配起来,加上底盘下方的防滑硅胶的作用下。这个充电埠可以非常稳固的贴合地面。
电源适配器采用的是18V/1A.平常充电时间大概1.5小时左右。充一次电官方描述可以使用120分钟。平常状态下充电埠是带电的，尽量不要出现金属物件短路触碰弹片两端，以免发生电器伤害。
充电埠在不起眼的地方有一行文字提醒：无论将去哪里都从充电状态出发。这个是啥意思呢？不着急看完下面的视频你大概就会明白其中的道理了。
二：内部拆解
首先对充电埠进行拆解，卸下底部7颗螺丝就可以了。内部比较简单，仅有充电端子和接触弹簧没啥特别机关。
想拆解扫地机由来已久，今天总算是过把瘾了。下面就跟我一起来慢慢体会一下。
打开电池仓卸下电池。扫地机标配的是14.8V锂电池、容量在2600mAh.电芯功率：38.48Wh。内部是由四颗18650串联的电池组。
拆解边刷部分：以内扫地机采用的是单边右侧边刷，边刷为三角刷，有些扫地机采用的是六角刷。理论上说边刷数越多越好效率也越高。长期使用后边刷容易变形分叉，可以通过热水浸泡后恢复原状。
取下集尘仓进行更彻底的拆解，可以看出高速风机的内部构造了。风机的扇叶呈现涡轮状态，通过高速旋转产生的吸力，风机为有刷电机工作中噪声比较大。在高速运转状态下，电机是个容易磨损易坏的器件。
既然说到风机的噪声，那么扫地机工作时到底有多大动静呢？ 在安静的房间内进行噪音测量。环境噪声值：37.3dBA。扫地机噪声值：70.8dBA。通过数值可以看出在安静的环境下这个噪音数值比较高些。
拨开中刷旁边的卡口，取下金属网以及胶刷，毛刷。一边使用插槽口，一边使用铜套（非轴承）装配。
卸下电极片固定座。集尘仓上的风机工作需要的电源就是通过接触这个电极片来实现。
拆卸中刷固定件两颗小螺丝，拔掉电机电源线材后，就可以顺利取出中刷驱动电机主体了。
中刷驱动电机同样使用的是有刷电机功率较大，固定螺丝部位还使用了抗震橡胶垫，齿轮组大部分是塑料材质，长期使用也是比较容易磨损。
底座固定螺丝共有10处。找到图中相应的位置一一拆除。
移开前后壳要注意一下，触摸面板有一根连接PIN线材记得先拔掉。
面板部分主要的机构件有两处。分别是在碰撞板后方的左右两颗行程开关。当扫地机碰撞到物体后，行程开关接通电路反馈给中央处理器进行处理，然后扫地机执行后退或者拐弯动作。
银色面板下方就是触摸控制板和显示部分。
触摸板和显示板使用上下插针方式连接。人体存有微弱的分布电容通过白色感应区域进行触摸控制。
线路板背面为控制单元包含： 微处理器STM32F103C8T6，TM1668 LED驱动芯片，以及一颗可以发出声响的蜂鸣器。正面分布由多枚贴片LED（非数码管）组成的显示模组。工作中显示红色。
扫地机的核心部分的线路板接口非常多，看的我是眼花缭乱。静下心来一一拆除。
首先映入眼帘的是行走轮控制部分。平常扫地机平放在地面时，微动开关处于断开状态。当扫地机离地时，在复位弹簧的作用下通过压板按下微动开关从而接通线路。此时电路识别到扫地机处于离地状态，关闭行走轮驱动电路，扫地机马上进入停机模式。
行走轮驱动电机尾端有一个类似计数功能的光电感应器件。可以精确计数行走轮的行进距离。工作状态可以正反转运行。
类似玩具车的橡胶轮通过螺丝固定在行走轮上。这样装配的方式比较牢靠，抓地稳固。不像普通的橡胶轮直接套在轮子上。长期使用后会出现打滑故障。
扫地机前端的激光探测器，可以精准的扫描家庭环境并带有定位自身位置信息。在手机app上可以自动生成2D地图。并主动划分区域进行有序的清扫工作。官方宣称：高分辨率激光探测器可在距离7米内快速精准分辨小于2cm的目标物体，定位精确度为99%。而扫描误差率仅为20mm。
万向轮结构比较简单，通过中轴固定在底盘上。
边刷电机带有减速齿轮组，这个有刷电机只能进行正转。螺丝固定孔同样带有避震橡胶垫。
地检感应器属于光电器件，内部是由发射管和接收管组成。对近距离物体（地面）起到信号反馈感应作用。
风机极片线路板
电源开关线路板。上面还有一处缺失的插座，应该是外接直插充电接口。厂家直接cancel掉。动手能力强的话可以自行安装一个哈！
中刷插座线路板
锂电池充电线路保护板
整个底盘附带有三处金属配重块，应该是起到扫地机行走上的稳定和平衡感。
拔掉连接主板各个接口的线材，这个线路板应该是扫地机的核心所在。功能最强也比较复杂。主控芯片是ADSP-BF514处理器400 MHz主频，负责数据处理，完成激光探测器构建图，机器人的执行动作和运行轨迹分析。无线模块88W8782单元可以通过手机建立通讯方式。通过手机端app进而生成的2D平面图。方便用户通过手机来无线进行操控扫地机。高精度电机控制器3998EVT控制左右行走轮的驱动部分。
所有的零部件拆解到此结束，附上一张完整的全家福。拆了如此彻底的扫地机还能装回去吗？大伙的担心显然是多余的。
三：创意改装
本次改装的是扫地机设备。对，你没听错。增加点UV杀菌功能还是可以滴！使用到的材料也很简单：紫外杀菌灯和DC to AC模块。
左边5707灯泡为紫外灯。右边5302灯泡除了有紫外灯功能外还兼具臭氧功能。两者从外观上看不出所以然，而主要的区别就是产生的发光谱线不一样。一个是253.7nm波长，另一个是185nm波长。简单的说就是253.7nm的波长可以杀菌，而185nm的波长可以电离空气产生臭氧。紫外线照射到微生物时，发生能量传递和积累过程。破坏微生物的DNA和RNA，对于家里的旮旯角落的尘螨，细菌，起到杀菌消毒目的。
通电测试其工作状态：电压12V.电流300MA.紫外灯的功率大概在3W左右。
将紫外灯座固定于电池盒上方。
制作一个控制电路板用来开启和关闭紫外灯。
触控小板带蓝灯功能，夜晚环境下显眼格外耀眼。
拆开DC to AC模块将它安装在扫地机内部空间，并打胶固定。
将制作好的控制板安装于扫地机狭小空间处，打胶固定。
将扫地机的锂电池拆下安装在充电线路板位置。
连接好相应的线路检测没有问题后复原到原来拆解前的状态。各个接口的PIN座最好打胶处理，震动性的机器运转中容易造成线材脱落。
打开电池仓，放入改装好的紫外灯座。非常完美的入坑，NO,是非常完美的入仓。没有CNC技术纯靠手工打磨的塑料外壳，配上装饰纸跟外壳颜色尽量接近。
四：使用评测
手机通过安卓市场可以下载到以内扫地机app。安装使用过程比较顺利。通过扫描机器机身的QR识别码建立通讯后就可以使用啦！
以内扫地机APP界面通俗易懂。可分为地图，日历，设置，说明书四大板块。
清扫模式可分为：定点清扫，自动清洁，返回充电三个选项。
在扫地机清扫过程中如果发生突发事件，手机端可以实时显示故障状态。让用户一清二楚。
面对一个陌生的环境，扫地机是如何做到清扫功能呢？看似很神奇的事情实际体验下来也比较容易理解。简单的分为四个步骤：
1.首先扫地机从充电埠出发行走一段路程，通过内置的激光探测器对周边环境进行探测，反馈后的信息生成2D房间平面轮廓。出发前扫地机会自转数圈对充电埠的地理位置做个明确的标记，以便在打扫结束后能快速回到充电埠进行充电。
2.其次扫地机对扫描后的房间位置选取一个固定区域，开启沿边打扫模式。（下图阴影部分均为扫地机行走轨迹）。
3.然后扫地机对选取后的区域采用弓字形行走方式进行有序彻底的清扫。
4.最后扫地机对选定的区域地方全部清洁完毕后才安静的离开。进入下一个扫地区域。
重复上述四个步骤对其他房间也是如此按部就班的进行，扫地机器人就是这么循规蹈矩不会偷懒也不会有差错。所到之处污物无所遁形。
为了更方便理解扫地机的各项工作运行状态，特别的制作了一小段影片花絮仅供观赏。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTYxOTUxNTU3Ng==.html
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTYxOTUxNTU3Ng==/v.swf
低成本小制作的影片不知道能否引起观众的共鸣和遐想。没有震撼特效镜头，情节也过于平淡。至于主角长啥样子已经不再重要了，具备哪些特异功能也不值得一提。唯一希望能留给观众的是这首脍炙人口的主题曲了，陪伴着我成长除了扫帚外，还有这首经典的《Right here waiting for you》也一同分享给你们，一不小心又暴露了年龄。
听腻了上述美妙绝伦的经典名曲后，让我们言归正传回到现实中来吧！在此也截选一小段以内扫地机原声原味的音效场景。对于初次接触扫地机的你我他有个更加深入的视听感受。每个人的听力承受力都不一样，反正身边扫地机工作的时候，我看电视的音量总会比平常调高5%。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTYxOTUxNzcwNA==.html
 flash: http://player.youku.com/player.php/sid/XMTYxOTUxNzcwNA==/v.swf
通过对以内扫地机常见的故障模拟。总结了一些处理方法仅供参考！
所有家里的卫生清理工作交给以内扫地机后，是不是我们就可以高枕无忧呢？显然不是，对于扫地机还是需要日常保养和维护的。需要及时清空垃圾盒，清洁毛刷，边刷，集尘盒。如果你连这些时间都挤不出来的话，看来你有必要花钱请保姆了。
总结：
凡事都有双面性，就如同银币有正反面一样！通过上述的视频可以看出以内扫地机带给我们诸多便捷性和智能化，虽然可以90%的效率代替人力处理打扫卫生。但是时也存在着一些不可忽略的缺点。
优点方面：
1.以内扫地机自动回充功能犹如倒车入库，动作娴熟一气呵成。家里要是没有自动回充功能的扫地机都不好意思跟客人打招呼了。
2.在整体清扫规划方面比较智能，有序清扫，科学高效。不会错过每一个角落，不会对清洁过的地方重复清理。节省时间效率不输给手工打扫卫生。
3.不会偷懒怠工。跟平常用扫帚打扫来的干净彻底，通过一扫，二卷，三吸的清扫模式，不会产生二次污染灰尘满天飞的弊端。
4.规避障碍物功能比较靠谱，至少不用担心家里的垃圾桶会被扫地机推得是满屋子乱跑。
5.虽然扫地机对地面的电线不会有缠绕现象，但还是不建议地面电线乱拉乱放。要是家里有调皮的小盆友误碰后果将是不堪设想。
6.每个家庭的环境都各不相同，假如遇到有错层结构的房子。扫地机在运行中也不用担心会有意外失足坠入的烦恼。面对有错层的屋子，除了再购买一台外，只能手动搬动扫地机分区域清理。
7.可以实时通过手机开查看扫地机的工作状态方便用户操作指挥。哪里需要打扫轻轻一点瞬间完成。
8.关键的一点，面对桌底下，电视柜，床铺下方的卫生。普通人是无能为力。弯腰低头很是辛苦，挪动家具更是大动干戈，打扫也不是很彻底。这时扫地机就可以完美的解决这个难题，出入自由毫无压力。
缺点方面：
1.噪声比较大，对于日常打扫总会有一种枯燥的异响回荡在耳边。当然了，这个缺陷还是可以避免的。比如开启预约功能可以解决这个小毛病。当人离开家中时，扫地机自动开启打扫工作一样不会影响到主人的心情。
2.扫地机在内部结构上可以适当调整一下。比如中部的配重块可以省去。留出的空间完全可以再增加两节电芯容量。延长清洁时间，缩短充电次数。清洁150平米应该完全没有问题！
3.由于以内扫地机底盘较低，面对家中的沟沟坎坎势必有些吃力。对于一些软性毛质地毯也是无能为力，跨越性相对较差。爬坡几乎是不可能的任务！
4.前面提到的充电埠上的一行温馨提醒说明：无论将去哪里都从充电状态出发。实测一平米范围内的移动还是可以智能识别到充电埠。超过了这个距离扫地机的人为挪动会造成回充失误。
5.无配套虚拟器装置，不能有效隔绝扫地机进入特定场所，类似厨房，卫生间等有水渍地方不适合以内扫地机进入清扫。贴地吸尘口如果大量吸入积水容易导致风机电机损坏。
6.集尘盒装满垃圾后，不能智能声音提醒用户该清倒垃圾功能。
7.配套的说明书没有常见的故障代码和处理方法，需要进一步增添改进。
面对市面上的铺天盖地的扫地机，作为消费者的你可要擦亮双眼。以内只是作为扫地机其中的一款“高端”，"高贵“，"高效"的代表品牌。功能单一价格也不够亲民。面对其他扫地机具备大吸力，低噪音，UV杀菌，拖扫一体的扫地机来讲还是有些逊色。我预测未来扫地机的发展和成熟。势必朝着更加智能化发展，内置监视模块，净化空气，煤气泄漏报警提醒不再是梦想。
end
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