下推式磁悬浮有两种驱动方式，一种是硬件实现控制，优点是模拟电路能实现连续性控制，但是没有pwm控制，所以功耗比较大，另一种是软件实现控制，PID部分由软件负责，输出可以是PWM，所以软件控制的功耗比较低。
下推式磁悬浮看似制作简单，但是调试非常难，这里我把的调试经验告诉大家，方便大家制作
磁悬浮制作的好坏一个是稳定性，还有一个就是功耗
先介绍一下硬件吧
一共有3块pcb 上面是驱动电机的，这个大家可以任意选择，只要ic额定电流能超过3A
左下是两个霍尔方法电路，右下是mcu控制板，我采用的lpc1114
这个四个线圈纯手工绕制，周围是四个磁铁，线圈中间是两个霍尔
工作中…………
flash: http://player.youku.com/player.php/sid/XMTQ0MDg5MTc5Mg==/v.swf 总结
1、调试的时候霍尔放的位置网上都有，但是还有一点就是霍尔的高度一定是在线圈的中间，不然线圈会干扰到霍尔
2、磁铁的中心位置和线圈的中心位置是在一个高度，如果磁铁和线圈一样高，就可以之间放上去，如果磁铁比线圈矮，就要在磁铁线面垫东西，是磁铁和线圈中心位置一致
3、调试时串入电流表，同时调节霍尔放大电路上的两个电位器，霍尔位置，磁铁位置，这三个是同时调节，使电流最小，这个最关键需要花时间调
4、调节PID，这里i和d没有用，p的话慢慢跳上去，等稳定后，在细调使电流最小，平稳是电流在70-80ma，
5、由于线圈上电后有温度变化，所以霍尔电压也会变，不放磁铁时，在不同温度下电流时不同，但是一旦上面放上磁铁，不管什么温度，电流变化都不大
6、线圈一定要密绕，不然损耗很大
7、线圈骨架大小外径28mm内径12mm高14mm，漆包线0.41mm，磁铁直径12mm*高10m，由于骨架高我在磁铁下垫了东西
电路图和程序，网上一大推，就不发了，大家搜索"stm8 磁悬浮"
下一步准备做usb驱动，再加个无线供电，总功耗控制在3w以内，如果有很多人需要的话，我就打板去了
