一、设计任务要求
基本要求：
1) 可以设定长杆底部距地面高度，精度控制在1cm以内；
2) 飞行器位置达到设定高度时，进行声光提示，飞行器设定高度稳定停留10秒钟以上（上下波动幅度不超过1cm）；
扩展要求：
1) 能够实时显示长杆底部距地面高度；
2) 描绘出高度变化历史曲线；
a) 飞行器高度控制精度达到5mm以上；
3) 其他。
二、方案选择
方案1：利用键盘或触摸屏输入等设定高度，用液晶屏、12864等显示实时曲线。
此方案可以说是用模块的拼接，程序的编写来完成。在一般的设计中有一定的普及性。但是发现在显示曲线方面不够好，人机交流方面不足。
方案2：利用上位机完成设定高度，显示曲线，声音提示等。
此方案人机交流能做得更加完善，通过电脑上位机控制单片机，控制外界的输出，不失为一个好方案。并且利用上位机来完成相关任务可以通过无线传输的模式，可以直接让飞行器带上单片机及传输模块，无需通过导线来连通相关模块。
综上，方案2更具优越性。于是，我们选择方案2来实现功能，通过VB编程设计上位机，完成设定高度，飞行器工作，停机，显示曲线，声音提示等。电脑通过蓝牙无线模块发送数据到飞行器上的单片机，指示其完成相关任务，单片机接收数据，通过输出PWM波控制电机转动，改变转速，通过PID调节让其达到设定高度。通过对飞行器的认识，开始时觉得只需要控制两电机转速一样，飞行器就能稳定地直升直降，而在实际调试过程中，发现两个电机如果转速一样，会一直出现打转的现象。通过上网查阅资料，发现这是因为两个电机对飞行器产生的转矩不一样，要解决这个问题，必须通过改变上下电机的转速，另其有一定的差值，才能较好地解决不打转的问题。之后发现飞行器不能实现想象中的直升直降，飞行器会在平面中左右移动，这现象受多外界因素的影响，如空气的流通，而且在此平面内又无法找到一个好的参照物，让其能自动控制回到一个点上，曾设想用超声波测多个参照物，来确定一个准确位置，通过控制两个主电机及尾翼电机来实现，但后面考虑到飞行器载重问题（飞行器载重是必须考虑的因素，或许一点点的重量也会改变其飞行轨迹，并且飞行器的重心异常重要，如果有一点偏移，将会向一个角度倾斜），因多因素的影响，至今此问题依然无法很好地解决。只能在适当时候加外力令其在较小的平面内移动。
