|
|
呵呵，应大家要求就上个视频吧，拍的不好啊=.= 有什么建议大家多交流，动作设计是一大难题。。。 恩。。为了加入数码之家，把我家底搬出来了。。。 这是我做的六足机器人，身体全部是自己加工出来的，用的是PVC线槽+亚克力板 自己设计自己划线自己切割 控制采用的是arduino328+舵机控制器 双电源供电，逻辑供电9v，纽扣电池，舵机供电6v稳压，两节3.7伏锂电池经LM3806降压为6v 舵机为常见的辉盛9g舵机，共18个 编程采用arduino专用编程软件，后附简单调试程序，现能实现直线前进 俯视图，这张图稳压电源还没做完~ 腿部细节，以后可以在脚底加些热胶增加摩擦 四脚朝天！底部用于放电池 从上到下为电源稳压、arduino、舵机控制板、身体 可以看见稳压用了4块3806，只用一块会迅速发烫！18个舵机电流还是挺大的。。 这张图为完整图，不过没装电池舵机控制器介绍：（不是广告啊~~~） http://item.taobao.com/item.htm?id=3050875901 //////////////////////////////////////////////////忧郁的分割线/////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////arduino源程序////////////////////////////////////////////////////// PWM range 500-2500,middle:1500 // the Pins of legs: // 6:28,29,30 3:12,13,14 // 5:24,25,26 2:8,9,10 // 4:20,21,22 1:4,5,6 // //#define AF 1800unsigned int Leg[7][3]={ 0,0,0, 4,5,6, 8,9,10, 12,13,14, 20,21,22, 24,25,26, 28,29,30}; void setup() { Serial.begin(115200); int i,j; unsigned int InitAngle[3]={1400,1900,2000}; for(i=1;i<=6;i++) { Serial.print("#"); Serial.print(Leg [j]); Serial.print("P"); if(i%2==0)//2,4,6 Serial.print(InitAngle[0]); else//1,3,5 Serial.print(2500-InitAngle[0]); } for(i=1;i<=6;i++) for(j=1;j<3;j++) { Serial.print("#"); Serial.print(Leg[j]); Serial.print("P"); if(i<=3) Serial.print(2500-InitAngle[j]); else Serial.print(InitAngle[j]); } Serial.println(""); delay(3000); }unsigned int AngleForward[3]={1800,2000,2000};unsigned int AngleBack[3]={1400,1800,2000};unsigned int AngleDown=1800;int i,j;void loop(){ Serial.print("#4P500#5P500#6P500 #12P900#13P500#14P500 #24P1900#25P2000#26P2000");//1,3,5 For Serial.print("#8P1900#9P700#10P500 #20P1000#21P1800#22P2000 #28P900#29P1800#30P2000");//2,4,6 Back Serial.println("T500"); delay(300); Serial.print("#5P700 #13P700 #25P1800");//1,3,5 Down Serial.println("T100"); delay(100); Serial.print("#4P1600#5P700#6P500 #12P2000#13P700#14P500 #24P900#25P1800#26P2000 ");//1,3,5 Back Serial.print("#8P800#9P500#10P500 #20P2000#21P2000#22P2000 #28P1900#29P2000#30P2000 ");//2,4,6 For Serial.println("T500"); delay(300); Serial.print("#9P700 #21P1800 #29P1800");//2,4,6 Down Serial.println("T100"); delay(100); }  flash: http://player.youku.com/player.php/sid/XMjg1MDAwMzQw/v.swf[ 此帖被malccc在2011-07-28 10:45重新编辑 ]
|
