前段时间在论坛发了一个小型的自动垃圾清扫车， http://bbs.mydigit.cn/read.php?tid=39721这次是上次的改进型。视频地址：
http://www.tudou.com/programs/view/FxxOsd2ZKko/ 自动垃圾清扫车由移动系统、垃圾清扫系统、控制系统、能源系统组成，可自动检测并清理垃圾，它采用预定路线运行的方式，对指定区域进行清扫，清扫范围可以通过键盘设定。
移动系统：由移动装置和障碍探测装置组成，移动装置由两个步进电机驱动，驱动轮位于车体前两侧。障碍探测装置采用超声波传感器，当探测到前方障碍时，垃圾车等待或绕过障碍物。
垃圾清理系统：由垃圾检测装置、垃圾清理装置和垃圾箱组成。当垃圾检测装置检测到垃圾后，经垃圾清理装置的清扫，将垃圾送入垃圾箱内，完成垃圾的清理。
控制系统：运用单片机进行自动控制。 能源系统：采用太阳能和蓄电池双供能系统，太阳能电池在机器车静止时为蓄电池充电，在机器车运行时则和蓄电池一起作为电源。 机械部分： 在CATIA三维制图软件中先绘制整个机体的三维图，三围80cmX40cmX30cm,这样的体积主要是用在室外如广场这些地方的，为防止前进时卡住，机体离地高度1cm，检测到垃圾时，通过放下一块斜板将扫进的垃圾传入垃圾箱。 清扫刷、斜板，斜板和直流电机驱动部分有细钢丝相连，使其保持和清扫运动一致。
两个步进电机驱动，改进后的光电传感器（光电传感器离地高度约2mm，是最容易撞到地面的地方，所以加了弹簧，撞后能复位）
两个直流减速电机驱动清扫刷，上下行程开关
设置清扫面积的键盘，显示长宽的LED数码管，总电源开关
机体木制骨架，掏孔是为减轻重量
电路部分：
在protel中画好电路图，制成PCB板
控制板PCB
直流电机驱动板PCB
控制板正面、背面
步进电机驱动板正面、背面（买的成品PCB自己焊接，散热器也是自己加的，芯片TA8435H）
直流电机驱动板正面、背面（芯片L298N)
太阳能充电器正面、背面（使用A4纸热转印法制作的PCB，效果一般）
键盘正面、背面
数码管（加了两个9014驱动）
超声波传感器正面、背面
遥控收发组件
四个12V，1.3AH的电池组，两两并联，再串联。
电路布局
整体效果图（顶部是两块太阳能电池板）
充电中，顶部有指示灯显示
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