感觉单片机这个模块不热闹啊！估计大家都忙！呵呵！出差在外4个月，不用陪家里的领导聊天、逛街。终于实现了自己做量小车的梦想。这算我单片机的第二个作品吧！(第一个作品 )很多失败的地方，还是拿出来献丑。我尽量写的详细点，多给些图，以后有问题也会积极参与讨论，代码电路图全部开放，虽然很多地方失败了，还是希望能给和我一样的爱好者一些思路。
车体设计：有两个方案。1 购买基础车；2 自己制作。基础车看中了网上的“大谷基础车”，4轮，双电机驱动。但是看见有人说：那个车体齿轮设计有问题，用久了就磨坏了。于是采用方案2。直接上电机，转速太快，肯定不行，用齿轮减速，没那个手艺。选来选去，采用现在这种减速电机，加这种小轮，价格比购买现成的基础车便宜了很多。
但是在选用4轮驱动，还是3轮结构，徘徊了很久。最终选择了简单的三轮结构。车体用有机玻璃制作，购买边角料，不是很大一块要我10元，贵啊！说是3mm，结果才2mm多一点点，有点单薄。电机和车体连接件，使用的是单位找的硬盘挡板，不算假公济私噢，不要的东西。
手头有个小电钻 不过，手持电钻定位真的很难，就这个连接件，做了很久，还是粗糙。电机与车体用螺丝固定，可拆卸。
万向轮使用铜柱固定，开始设计时不知为什么算错了，购买的30mm的铜柱。买回来不能用，找了一些以前的主板铜柱，只有8mm高，短了！只能用螺丝垫高了。
电路设计：首次做小车，对小车要求不敢太高。我对小车的要求，能控制前进、后退、转弯、停止。能自动测距，遇到障碍自动停止或转弯。控制就用51单片机啦，我只会这个！芯片用STC89C52RC，烧写方便，价格不贵！电机驱动选了L293D，相对于L298价格便宜，电流小了些。不过那些电机实测电流不到300ma。看见网上的小车都能循迹，所以加了个4路电压比较器LM339D，接收命令就用红外接收头，手头正好有个小小的遥控器。测距使用超声波测距，在网上购买了 超声波测距模块。
购买的超声波测距模块，刚到收就悲剧了，电源接反了，直接烧毁。还好老板不错，答应帮我修，退回去，老板估计懒得修了帮忙换了个新的。就是来回路费超过模块的价格了一半了。这个模块说是能测5m的距离，但是大于4m就经常收不到回波了。不过超声波测距精度很好，程序没错的话，基本不用怎么调整就很精确。
以前用过万能板，这回想试试自己做电路板了，但是重来都没做过。于是网上下载教程学习，使用的AD6做设计，做了一遍又一遍，始终不满意。终于在画了一个月的电路图后明白了，自己不可能做成完美的PCB,做的只要能用 就好！
电源部分，用的以前买的玩具上的9v镍镉电池，几年没用了，居然接头被腐蚀了（为什么会被腐蚀呢？不懂）。剪了接头继续用。单片机电源用7805，其实这里用78M05就好了，单片机部分电流不大，78l05嫌小，整个搞好后7805贼大，不协调。设计之初，还设计了DS18B20的接口，想着测距时，增加温度的影响，但是温度对声速影响真的不大，最后也没用。电路中用了个24C02，本想着存储数据用，但一直到完工，都不知有什么数据可存的。红外线接收头，最后做电路板时，增加了个发光二极管，接收命令时会闪烁。红外的信号脚，接了个跳线，能够选择接P32或P31，这样除了用查询，还可以接P32使用中断，或者是接P31，用红外传送串口消息。做PCB时用多出来的引脚，接了2个led，做显示，设计了两个贴片电阻位置，想着试试焊接0805的贴片玩玩。L293D的那些二极管其实没有必要，多余了，L293D内部已经集成了。倒是蜂鸣器两脚直接应该接个二极管。51管脚多，就装了几个三极管，以后有需要驱动的话，可以扩展。
制作电路板，这里不多描述了。就是打印--热转印--腐蚀。为了这个小车，还专门买了个电熨斗
。第一次做，完完全全地失败了！
首先不会设置，打印时不知怎么打都不黑。其次，不知自己是怎么了，打印时做了镜像。然后就是，电源开关位想当然的认为和DIP6封装是一样的，结果完全不同。
解决了以上问题，重新做板。结果发现，油性笔，对大面积涂抹时，效果很不好。本来电路板边缘想保留铜的，结果都被腐蚀了。
热转印
其实依旧不是很满意！60分吧！
打孔，焊接，还是很顺利。
单片机部分电路做在了51芯片下边。红外线接收器，下边垫了个塑料，毕竟周末才在家，平时出差要带来带去的，怕被压坏。
背面
焊好后分模块测试，居然单片机部分焊好后就ok！惊喜！。蜂鸣器出问题了，这里是抄之前买的学习板上的驱动电路，三极管的基极接的是10k欧的电阻。学习板就没有问题，我这里就是不响，后来换成个3k欧的电阻，才响。L293D有个管脚出现虚焊了，害人不浅，折腾了好久。
后来发现，这个减速电机，速度都不一样
。增加个检测小轮转速的装置。一个红外发射管，一个红外接收管。给电机的轴上装个遮光装置，当发射管被遮挡，则接收管变高阻；当接收管被照射，则呈现低阻。
最后装上超声波测距模块！有点下垂，后来用过纸板做了个托！
软件也非常坎坷，我回复中慢慢说！
